小龟机器狗Python手册

如何设置姿态?

一个姿态根据四条腿的转动角度表示。

pos(d1=0, d2=0, d3=0, d4=0, dur=0.75, dly=0, ofs=[0, 0, 0, 0], rev=False, inv=False) - 姿态函数

• d1, d2, d3, d4 - 左前, 右前, 左后, 右后 腿的转动角度 正值表示向前转 负值表示向后转
• dur - 转动时间
• dly - 转完后的等待时间
• ofs - 初始姿态
• rev - 上下是否相反
• inv - 前后是否相反

# 设置一个姿态范例
pos1 = pos(60, 60, -60, -60) # 表示姿态
bot.exec({ # 执行
    n: [ pos1 ]
})

如何设计一个动作?

一个动作可以看作是由多个姿态连接而成。

# 趴下站起动作示例
pos1 = pos(-60, -60, 60, 60) # 姿态1
pos2 = pos(0, 0, 0, 0) # 姿态2
bot.exec({
    n: [ pos2, pos1 ]
})

把动作封装成函数

# 趴下站起动作示例
def down_up():
    return [
        pos(0, 0, 0, 0),
        pos(-60, -60, 60, 60)
    ]

bot.exec({
    n: down_up()
})

如何设计一个组合动作?

一个组合动作可以看作是由多个动作连接而成。

def act1(): # 动作1 趴下站起
    return [
        pos(0, 0, 0, 0),
        pos(-60, -60, 60, 60)
    ]

def act2(): # 动作2 收拢打开
    return [
        pos(-90, -90, 90, 90),
        pos(-60, -60, 60, 60)
    ]

bot.exec({ 
    n: act1() + act2()
})

如何与传感器配合?

# 将机器狗拿起 抬头低头 观察腿部变化
car.motion.start_rpy() # 开启角度积分
while True:
    r, p, y = car.motion.rpy() # 获取三轴角度
    if abs(p) > 5: 
        bot.exec({ n:[ pos(-90+p, -90+p, 90+p, 90+p, 0.2) ]}) # 腿部跟随俯仰角变化 
    else:
        bot.exec({ n:[ pos(-90, -90, 90, 90, 0.2) ]})
    sleep(0.1)

内置姿态

• ofs_stand - 站立
• ofs_fu - 低头
• ofs_yang - 抬头
• ofs_chen - 趴下

# 切换姿态示例 低头
bot.exec({
    n: [ pos(ofs=ofs_fu) ] 
})

内置动作

内置动作的统一参数 (ofs=ofs_stand, rev=0, inv=0)

• flip - 前掌翻
• flip_up - 二连前掌翻
• flip_down - 后掌翻
• flip_left - 左滚翻
• flip_right - 右滚翻
---
• tui - 大推手
• tui_up - 四两拨千斤
• tui_down - 滑铲后蹬腿
• tui_left - 大冲拳(左)
• tui_right - 大冲拳(右)
---
• pu - 飞扑身法
• pu_up - 游龙身法
• pu_down - 飞天神腿
• pu_left - 大劈掌(左)
• pu_right - 大劈掌(右)
---
• xian - 大掀手
• xian_up - 滑铲大掀手
• xian_down - 捞月神腿
• xian_left - 凌腿后翻(左)
• xian_right - 凌腿后翻(右)
---
• fuyang - 俯仰
• qianhou - 前后
• goujiao - 狗叫
• woshou - 握手
• tanhuang - 弹簧

# 内置动作使用示例
bot.exec({ n: fuyang() }) # 俯仰

内置步态

• walk(d1=19, d2=19, d3=19, d4=19, k=1, ofs=ofs_stand, rev=0, inv=0) - 前进动作
• walk_back(d1=19, d2=19, d3=19, d4=19, k=1, ofs=ofs_stand, rev=0, inv=0) - 后退动作
• walk_left(d=20, k=1, ofs=ofs_stand, rev=0, inv=0) - 左转动作
• walk_right(d=20, k=1, ofs=ofs_stand, rev=0, inv=0) - 右转动作
--- k - 行走倍速 默认1为原速 k=0.5即按0.5倍速行走
--- 其他参数同pos函数


• twalk(count=3, d1=25, d2=25, d3=25, d4=25, k=1.5, std=1, ofs=[-80, -80, 80, 80], dA = 5, rev=0, inv=0) - 带方向修正的前进
• twalk_back(count=3, d1=25, d2=25, d3=25, d4=25, k=1.5, std=1, ofs=[-80, -80, 80, 80], dA = 5, rev=0, inv=0) - 带方向修正的后退
--- count - 步数
--- std - 容忍偏离角度 默认为1 即偏离1度以内不修正 偏离1度以上开始修正
--- dA - 修正值 默认为5 一个调节修正效果的参数
--- 其他参数同pos函数


• t_walk_left(deg=45, k=0.75) - 左转指定角度
• t_walk_right(deg=45, k=0.75) - 右转指定角度
--- deg - 旋转角度 默认45度
--- k - 旋转倍速 默认0.75

# 前进5步
bot.exec([
    { n: walk(), c:5 }
])

# 带方向修正的前进5步
twalk(5)

# 左转90度
t_walk_left(90)

顺序执行多个动作

动作默认是异步执行的，后面执行的动作会覆盖前面执行的动作，如需同步执行可以加上wait=True的参数

# 前进5步 然后俯仰
bot.exec([
    { n: walk(), c:5 }
], wait=True)
sleep(0.1) # 等待
bot.exec([
    { n: fuyang()}
])

其他

姿态自适应

# auto(callback, **kwargs) 动作姿态自适应函数
# 不带auto的动作按照默认姿态执行 带auto的动作会根据当前姿态自适应执行
bot.exec([
    { n: auto(walk, k=0.75), c:3 }
])

立即停止

# bot.stop() 立即停止
# 行走1秒后停止
bot.exec([
    { n: walk(), c:10 }
])
sleep(1)
bot.stop()