舵机接口开发手册

概要

小龟小车定制了舵机的访问语法，让各位小伙伴能更简单友好快速的使用舵机协议。

小龟对部分常见舵机进行了参数修正，以解决死区抖动问题，该处理对开发者透明。

舵机API

指定管脚开启舵机功能。

参数：

pin: 舵机连接的管脚，标准舵机管脚命名方式：A1或a1或字符串“A1”或“a1”。如果时一次操作多个舵机集群，则用列表形式[A1, A2]或["A1", "A2"]。
angle: 舵机转向角度，如果是数值，则转向该角度；如果是列表，则依次旋转到每一个角度。如果该参数缺省，则视为关闭当前管脚上的舵机。如参数pin为列表，即多舵机群体操作模式，则angle为与之对应的每个舵机的旋转角度。比如pin为[A1, A2], 则angle为[A1第一次旋转度数，A2第一次旋转度数，A1第二次旋转度数，A2第二次旋转度数，……]
step_wait: 按角度列表依次旋转的场合，则每一个角度旋转的等待时间，单位是秒。
repeat：重复动作的次数，0代表无穷次，默认1次。
wait：是否等待舵机动作执行结束，默认True等待结束，False则不等待直接执行下面的代码。

返回值：

返回True或者False，表示本次操作成功或者失败

#范例: D2管脚开启舵机，并指示舵机转到45度。
car.servo(D2, 45);
#结果：True

#范例：D2管脚接的舵机，按指定角度列表“先90度，再45度，再125度，再180度”进行旋转，并重复2次这一套动作。
car.servo(D2, [90, 45, 125, 180], repeat=2)
#结果：True

#范例：关闭D2管脚上的舵机
car.servo(D2)
#结果：True

#范例：同时对A1、A2管脚上的两个舵机进行操作
car.servo([A1, A2], [0, 0, 90, 90])
#结果先一起把A1和A2管脚上的舵机转到0度，再一起转到90度。

#范例：给连接在D2管脚上的舵机一套动作，然后不要等待舵机结束，离开执行下面语句。
car.servo(D2, [90, 45， 125， 180], wait=False)
#结果：True