PCA9685开发手册

Servo协议API

概要

小龟小车支持通过I2C总线简便操控PCA9685模块，进而控制多路电机或舵机。本功能需要固件版本200420以上。

car.pca9685.servo(servo1, servo2, ... servo16)->bool
旋转PCA9685各输出管脚对应的舵机到指定角度。
#范例: 旋转0号管脚舵机到90，1号管脚舵机到125度。
car.pca9685.servo(90, 125);
#结果：True

#范例：旋转0号管脚舵机到90，1号管脚舵机到125度, 2号管脚舵机到156度。
car.pca9685.servo(90, 125, 156)
#结果：True
    参数:
  • servo1,...servo16:  各管脚对应舵机的旋转角度
  • 返回值: 本次操作成功失败
car.pca9685.motor(pwm1, pwm2, ... pwm16)->bool
对PCA9685各输出管脚对应的电机输出指定占空比的PWM信号，默认PWM频率为200Hz。
#范例: 0号管脚输出50%PWM信号，1号管脚输出75%PWM信号。
car.pca9685.motor(50, 75);
#结果：True
    参数:
  • pwm1,...pwm16:  各管脚输出对应的PWM占空比，0代表0%，100代表100%
  • 返回值: 本次操作成功失败